První waldorfská škola vznikla zhruba před sto lety (1919) v německém Stuttgartu. Byla výsledkem snahy o radikální modernizaci pedagogiky po první světové válce obdobně jako jiný pedagogický směr montessori.
Založení první waldorfské školy inicioval Emil Molt, spolumajitel a ředitel továrny Waldorf-Astoria, který požádal Rudolfa Steinera o vybudování školy pro děti svých dělníků. Od názvu továrny se dnes odvozuje jméno tohoto pedagogického směru. Již o tři roky později byla vybudována druhá škola založená na stejných principech a brzy nato několik dalších na různých místech v Německu.
Rozvoj waldorfského školství byl přerušen v období druhé světové války. Nacistický režim o výchovu svobodně myslících osobností pochopitelně nestál. Po roce 1945 nicméně waldorfské školy zažívají opět rozmach, zejména v Německu, Holandsku, Švýcarsku, v dalších západoevropských státech a USA. V devadesátých letech se waldorfské školy rozšiřují do států východní Evropy a v novém tisíciletí i na ostatní světadíly. V současné době je po světě více jak 1.200 waldorfských škol.
U nás se začínají objevovat první waldorfské školy a školky až po pádu komunistického režimu v roce 1989. Díky svobodné a otevřené atmosféře té doby se je dařilo zakládat jako státní, otevřené tak všem sociálním vrstvám. Po roce dva tisíce vznikají i waldorfská lycea. Tak se u nás nazývají waldorfské školy středního stupně. Dnes je v České republice 20 waldorfských základních škol a 6 waldorfských lyceí.
Seznam waldorfských škol u nás je k dispozici na internetových stránkách Asociace waldorfských škol – zde.
